今天，IROS2015国际水中机器人邀请赛的亚军奖状寄到了。看着这一张代表着对团队肯定的证书，回想起从事水中机器人团队工作的这八年，我心中思绪万千……
八年前，我和陈言俊老师与北大谢广明教授相遇相识。彼时我们都在做学生机器人竞赛工作，但这些竞赛都是从国外传入国内，我们只是被动参与。于是我们就商议，能不能我们自己做一个完全由中国人提出的机器人竞赛项目，并把它推向世界。回到学校跟当时教务处、实验管理处、工程训练中心的领导汇报，得到了一致支持，自动化学会机器人竞赛工作委员会孙增圻主席也给予了大力支持。于是，在北京大学、山东大学等几所国内高校联合发起下，水中机器人竞赛诞生了。
初生的水中机器人竞赛叫机器鱼水球比赛，也就是现在的全局视觉组竞赛。简单的说，就是用鱼形的机器人去顶水球，像足球比赛一样，谁进的球多谁获胜。比赛在水池中进行，水池上方有一个摄像头将场地的图像传送到场外的计算机里，通过双方队伍各自预先编写好的程序，计算机自动对图像进行识别，计算出机器鱼和水球的相关信息，对各自的机器鱼发送动作指令，指挥他们顶球。这是一个标准平台组的比赛，也就是说，大家的硬件都是一样的，比的是软件编程能力。后来，为了增加比赛的观赏性，又陆续增加了花样游泳、水中角力、愤怒的小鱼等非球类比赛项目。为了让更多的学生能够参与，我们又将比赛仿真移植到了电脑上，学生不需要任何机器人硬件、只要有台电脑就能进行编程比赛，这就是现在的2D仿真组竞赛。为了进一步增加机器人的多样性与应用性，我们又增加了一个自由发挥项目，只要任何与水中机器人相关的创意都可以参与展示，这就是现在的自由创意组。至此，一个兼顾软件与硬件、技术性与观赏性的水中机器人竞赛框架已基本形成。
随着比赛形式的不断增加，我们的团队也在不断扩容。第一年我们团队由物理学院、计算机学院的几位同学构成，后来逐渐扩展到软件、控制、电气等电类相关学院，主要以软件编程为主；等到自由创意组比赛增加以后，机械、能动、材料等其他非电类学院的学生也纷纷参与了进来，团队开始软硬件方向同步发展；随着自由创意作品外观设计及花样游泳舞蹈动作编排的需要，工设、土建甚至文科的同学也加入了进来。不同学院专业的同学在小小的鱼池中进行着思想的碰撞，诞生了一个又一个灵感的浪花。
尽管团队成员逐渐增多，但我们的团队管理方式一直从未改变。我们希望将团队打造成一个学生自我创新的舞台，所以一直坚持按大方向分类、老生带新生、高年级带低年级的管理模式，我们老师在一些关键问题上进行把关。这种学生自我管理的氛围，既便于学生之间相互交流，又能激发学生的主观能动性，锻炼他们的团队意识与能力。2011年度自由创意组组长、控制学院研究生朱同学在我们组织的毕业生宣讲会上曾坦言，其成功应聘微软项目管理职位，与其在团队中一年多带领十多个小组成员共同制作协作的经历密不可分。
除了竞赛之外，我们还积极开拓多种方式充分利用好水中机器人这个平台。我们将水中机器人引入了我们开设的通识课、选修课和暑期学校中以增加学生学习兴趣；通过新生参观、实习、专题讲座等多种方式增加学生受益面；举办2010中国水中机器人大赛增强学生交流；通过参展国际信息技术博览会、文博会、展交会等多种方式对学校进行宣传；通过与省实验中学、科技馆等单位合作进行群众科普以实现服务社会的功能……
工夫不负有心人，经过八年的努力，我们的水中机器人团队在学校受到了认可。《山东大学关于加强大学生创新教育的意见》将其列为我校“特色优势项目”。2012年国际水中机器人公开赛上，我们击败美国西点军校代表队，入选当年“报考山东大学的十大理由”，中央电视台等多家媒体进行了报道。而这其中最大的肯定，就是这次受邀参加IROS2015，并获得2015水中机器人国际邀请赛亚军。
成绩出来之后，老队员们纷纷在网上留言祝贺。经过八年，团队的老成员们也已基本进入人生的新阶段。第一届成员、物理学院邵同学早已在南方科技大学为人师表；后面的计算机学院殷同学在民生、电气学院陈同学在国电均在从事技术开发工作；再后面的机械学院康同学正在新加坡国立读博，计算机学院麦同学正在中山大学读书，都即将毕业……刚本科毕业的这一批控制学院王同学在港中文、机械学院李同学在清华、软件学院祝同学在港大、张同学在航天所、闵同学在山大，都在读研究生；尚未毕业的这一批软件学院岳同学、张同学已拿到保送资格，电气学院田同学也成为了第二个拿到校长奖学金的团队成员……
看到团队成员在各自人生道路上所取得的进步，我心中感到由衷的欣慰。虽然在工程训练中心创新开放实验室工作以来，我们从未休过一个暑假，节假日也经常加班，但是学生的一个问候短信，在外取得进步后的一个留言，都会让我们感到我们的付出是值得的。在这里，我也想代替学生们感谢学校提供了这么好的一个创新平台，让学生们能够借助机器鱼，遨游在各自精彩的人生创新之路上。
明天又要踏上赴贵阳参加2015中国机器人大赛暨RoBoCup公开赛的旅程了，我相信，我们团队的未来会更美好……
【作者：水中机器人团队 刘甜甜 来自单位：新闻中心总编室 责编：孙倩】
