工程训练中心机器人课体验者 林佳彤

阳光斜照在工程训练中心的玻璃幕墙上，我和同组的五位同学站在UR5协作机器人前，看着它银白色的机械臂在待机状态下微微低垂，仿佛一位等待指令的钢铁侍者。这是我第一次近距离接触工业机器人，老师扶了扶眼镜说：“今天的目标是教会它冲一杯标准拿铁。”

笨拙的“学徒”机器人启动时发出轻微的蜂鸣，六个关节轴同时复位。我握着示教器的手有些发颤，屏幕上的坐标系像蜘蛛网般展开。按照操作手册，我们需要先教它“认路”——用示教器牵引机械臂走到咖啡机、奶缸和杯子的位置。

下午的编程课充满了键盘敲击声。我盯着RoboDK软件里的三维模型，把拉花轨迹分解成36个坐标点。当我在代码里写下“moveL(p1, t=4)”时，机械臂突然划出一道生硬的折线，牛奶泼洒在操作台上。“速度太快了，”隔壁组的同学探头说，“液体运动要加S型速度曲线。”

修改后的代码让机械臂动作变得柔缓。当它第三次尝试时，不锈钢奶缸以每秒3厘米的速度倾斜，泛着光泽的奶泡在咖啡表面铺开，画出一个不太圆润的爱心。实验室里响起零散的掌声。

重新调试时，机械臂在萃取环节突然卡顿。我趴在地上检查线路，发现气动管被咖啡渣堵住了半截。当第六版程序终于驱动机械臂完成整套动作时，它的活动流畅得像是钢琴家的手指划过琴键——从研磨时45度倾斜压粉，到拉花时手腕那精妙的15度抖动。

我们的机器人端出了七杯咖啡，奶泡上的山大校徽轮廓清晰，只是“S”形尾端有些毛边。“误差0.8毫米，对于初次编程来说不错了。”老师说，“就是咖啡豆称重多给了0.2克，下次记得修正重力补偿参数。”

离开时我回头望了一眼，机械臂正在自动清洗奶缸。夕阳透过窗格落在它身上，金属表面流转着暖金色的光。那些曾让我头疼的代码，此刻都变成了空气里飘散的咖啡香。真是一次让我特别印象深刻的体验！