山东大学工程训练中心企业命题参与者 于芮

今天，我们最终完成了“12自由度四足机器狗传感器功能扩展设计与实现”课题的成果提交。

寒假时光已然过半，我一直致力于工研智创那台拥有12自由度的四足机器狗。而小巧的它，一直静静地、无声地催促着我们完成这段企业命题的征程。

自山东大学工程训练中心的企业命题中标的那一刻起，“传感器功能扩展”这几个字便如烙印般刻在了我的笔记本上。经过一番热烈讨论，我和小伙伴们将任务分工的初稿定了下来。团队的小伙伴们有的专注研究着温湿度和光照传感器，眼神中透露出坚定与执着；有的对着触摸和声控模块，认真思索着如何优化它们的性能；有的坐在电脑前，手指在键盘上飞速敲击，试图将红外和超声的安全防护逻辑精准无误地写入STM32；还有的在绘制ESP32和STM32的通讯扩展板，仿佛在和机器狗进行一场神秘的对话；还有的全神贯注地查找着WiFi热点共存的解决方案，屏幕上满是那些晦涩难懂的术语，可大家却丝毫没有感到厌烦，眼神中满是对知识的渴望和对问题的执着。

由于我的基本工作是对机器狗硬件做系统、有层次的优化：先设计美观大方的外观造型，再对机械结构加以改进，然后确定其他团队所扩展的新传感器的最佳安装位置，因此这几日我一直在对各模型的各种细节予以反复推敲，每个孔位都予以精确调整，又常查阅相关资料，结合课堂所学的机械结构设计原理。终于在今天，我得到了自己十分满意的成果。

虽然本课题研究中传感器部分不是我直接研究的问题，但是自始至终我都为“跨模块兼容”问题可能成为课题前进的绊脚石而担忧。因为不同传感器的协议、信号实质上就像性格迥异的人，极有可能发生冲突。值得高兴的是，小伙伴们遇到问题以后从来都不回避，而是主动向老师、学长求教，也自发去查阅资料，人人都有突破难题的热忱，因此一个个问题都被妥善、高效地解决了。

今天看到小伙伴们把各自的成果发到群里作最终的汇总，我不禁热泪盈眶，也突然觉得画满箭头的图稿没有白熬，此前数百条群聊消息中的种种讨论都由此有了明确、实在的意义。更难得的是小伙伴们都齐心协力解决难题，成果验收时每一分努力都得到切实回应。这或许也是团队力量最动人的魅力所在。