中国机器人及人工智能大赛省赛智能驾驶赛道参加者 张闻天

中午，阳光炽热，兴隆山校区图书馆空地上的锥桶散落了一地。我蹲在小车旁边，盯着终端上那行绿色的日志，长长地舒了口气——数据终于跑完了。一个多星期以来，从编写状态机函数到调试校准一个又一个参数，再到处理那个卡了整整两天的电调同步问题，我们团队齐心协力一点一点解决了一个个困难。

此次参赛，我们选择的是智能驾驶赛道。备赛环节最难啃的硬骨头出现在最后两天。按下启动键，状态机切到了沿挡板巡线模式，发出代码，小车却一动不动。等到启动后，小车有时候停一秒，有时候停三秒，导致后续逻辑全乱了，路径偏了大半米；有时候电调又突然响应，小车猛地窜出去，径直向着挡板冲去。我尝试了数次都没成功，小车每次的启动时间都不一样，有时超时，有时瞬间发车，就算运气好跑完了前半段路程，后面环节也会出现各种问题。

前天晚上，为了解决这个问题，我们折腾到凌晨。我先启动键盘控制小车的节点，队友开电调，绿色指示灯亮起后我就说“准备”，启动导航节点，同时录制小车运动视频。第一遍，小车晚启动了3秒；第二遍，小车又晚启动了5秒；调到第三遍，小车突然窜了出去，速度一变就偏离了方向。第四遍、第五遍……我们一次次蹲在地上用vscode改参数，站起来录视频，蹲下去看日志，再站起来重来。空地上只有我们三个人来回走动的脚步声，还有每隔几分钟就响一次的“准备”。

等到终于躺下休息，已经很晚了，我的脑子里还在回放那些失败的画面。早上七点，我又爬起来，洗了把脸继续蹲到图书馆门口。太阳从东边慢慢爬到头顶，台阶上的影子越缩越短，早饭在地上早已放凉，一口也没顾上吃。改参数、编译、启动、看日志、再改……我们就这样一遍又一遍重复，终于在截止时间之前录出了一版还说得过去的视频。

回想起这两天的经历，比赛教会我的不只是怎么调参数、怎么写状态机，更是在所有标准方案都失效的时候，还能蹲下来，从头再来一次。那些深夜里对着终端一行一行找bug的耐心，那些失败了几十遍之后还能再一次次开始的勇气，不会写进任何一张成绩单里，但相信它们会陪着我，走很远的路。