全国大学生智能车比赛备赛者 李英豪

今天晚上，我和队友在实验室继续为第二十一届全国大学生智能车比赛做调试。距离真正站上赛场还有一段时间，但车在实验室赛道上的每一次运行，都在提醒我们准备工作远没有结束。今晚的问题集中在一组连续弯道：车辆在前半段能够保持路线，进入第二个弯道后却经常向外侧偏离。同样的程序，有时能够通过，有时又会失去稳定性。这种不确定比单纯跑不通更难处理。

最开始，我们分别尝试调整速度和转向参数，但结果并不理想。速度降得太多，车辆虽然不容易冲出赛道，整体节奏却被打乱；转向补偿加得太强，车身又会在弯道中反复摆动。几轮试跑后，我们停下“凭感觉调参”的做法，把起点、初始方向和电池状态尽量固定，再记录每次偏离的位置和对应参数。只有测试条件相对一致，参数变化才有比较的意义。

实验室的地面上铺着赛道，车辆启动后，大家的注意力都跟着它移动；一旦出现偏差，就立刻回到电脑前查看数据。我们逐渐发现，问题并不只是某一个数值不合适，而是速度策略与转向补偿没有协调好。进入连续弯道时，前一段转向还未稳定，下一段修正已经开始，几次控制作用叠在一起，最终造成了外偏。

找到方向后，调试仍然很慢。我们没有同时改动多个参数，而是每次只调整一个变量，再让车辆从同一位置重新出发。这样的过程有些重复，却能避免把新问题混进原来的问题里。几次修改后，车辆通过连续弯道的轨迹开始稳定，但我们仍然又跑了许多遍，确认它不是偶然成功。比赛呈现的是短短一次运行，支撑它的却是实验室里大量不被看见的复测。

调试间隙，我也在重新认识“比赛准备”这件事。它不只是追求更高速度，也不是把程序改得越复杂越好。面对真实赛道，可靠性和可重复性往往比一次漂亮的结果更重要。传感器采集、控制判断、机械状态和电源变化相互影响，任何被忽略的细节，都可能在运行中被放大。工程问题不会按照课本章节被整齐地分开。

离开实验室时，车辆还没有达到最终状态，但今晚的调试已经让问题清楚了许多。大家围绕同一处弯道反复试验、记录和讨论，没有人急着用一次成功证明问题已经解决。我想，山大人的踏实与认真，正体现在面对不确定时仍愿意把过程做扎实。第二十一届全国大学生智能车比赛对我们而言，不只是一场竞赛，也是一段在真实问题中学习协作、判断和负责的经历。