中国大学生机械工程创新创意大赛智能制造赛参赛者 程诗雅

走出颁奖会场，手里的证书还带着几分不真实。从暑假备赛、省选拔赛晋级，到8月17日国赛赛题公布后的冲刺，再到今天在武汉江汉大学站上领奖台，这段路走了整整一个夏天。作为队里负责机器视觉的队员，此刻我最想记下的，不是名次，而是这段和相机、和代码、和一次次失败较劲的日子。

我们的任务，是为一套无人机装配产线做智能化改造：让协作机器人借助深度视觉，从任意位置、任意倾斜角度的支撑架上识别并抓取无人机，再稳稳放到目标位置。听起来只是“拿起—放下”两个动作，真正做起来才知道有多难。我负责的机器视觉，是整个流程的“眼睛”。相机认不准，机器人的每一步都会跟着错。

最难的是位姿识别。赛场上的斜面支撑架支持双自由度角度调整，裁判可以任意摆放，无人机可能斜着、转着，甚至半被阴影遮住。D435i 深度相机拍回来的点云，在倾斜面上会变形、有噪声，轮廓边缘也不再清晰。为了把相机坐标准确转到机器人基座坐标系，我们反复做手眼标定，一遍遍校准；为了从一团点云里“抠”出无人机的长边和姿态，试了很多方法，晚上常常对着屏幕上一堆调试信息发呆。

赛题里还有一部分是虚拟仿真，用MuJoCo搭出和真实产线一致的场景。仿真里识别得很准的算法，到了物理产线却会“失灵”，真机的光照、反光、抖动，都是仿真里没有的。8月24日，我们抵达武汉，在江汉大学的赛场进行现场验证，每队只有两个小时。轮到我们的那天，大家早早到场，把相机、机器人重新标定了一遍。程序跑起来，机械臂稳稳夹住无人机长边、放到目标支撑架的那一刻，我心里一直绷着的那根弦，才终于松了一会。

颁奖时，当主持人念到山东大学，我们三个互相看了一眼，笑了。全国二等奖，不算最耀眼，却是我们一步一步熬出来的。回想这个暑假，别人在休息的时候，我们还在一遍遍做标定、调参数，从省选拔赛一路拼到国赛，每一步都不容易。这场比赛让我明白，机器视觉不是让机器“看见”，而是让机器“看懂”——真正难的部分，从来都在细节里。

智能制造的路还很长，无人机、协作机器人、深度视觉，每个词背后都是值得深耕的方向。比赛结束了，但我还想继续走下去。证书会收进抽屉，这段和队友、和机器一起努力的日子，会一直留在心里。