全国大学生智能汽车竞赛总决赛一等奖团队队长 郭祖轩

从杭州国赛赛场归来，那辆智能小车静静摆在实验室桌面上。指尖轻触微凉的金属外壳，仿佛还能感受到它在赛场上加速的震颤和掌心渗出的汗水——我们三个大一新生，真的拿下了全国大学生智能汽车竞赛智慧医疗赛道全国一等奖。

备赛之初，我们毫无竞赛经验，连最基本的陀螺仪校准都费了很大劲。本届赛题难度大幅提升：障碍物密集，且要求车辆全程自主完成导航与避障，对算法的要求极高。面对这个挑战，我们一度找不到合适的方案。初期尝试了YOLO纯视觉识别、传统灰度二值化结合人工势场法等多种路线，反复搭建测试，却屡屡碰壁。小车不是识别不到障碍物，就是在路径规划中频繁出错，模拟场地上跑不了几圈就撞停。那些深夜，我们守在创新实践中心，看着屏幕上的报错日志，谁都没说话，心里的挫败感真实而沉重。

迷茫过后，我们决定沉下心来重新出发。我们最终选定以激光雷达为主，改造ROS2开源框架Navigation2的核心代码，从零搭建规划器与行为树。这些知识在课本上几乎找不到，我们就利用课余时间啃GitHub上的开源资料，跟着教学视频逐行理解阿克曼底盘的转向控制逻辑，反复调试板间通讯的数据同步。为了提升路径优化效果，我们先后引入了Hybrid A*算法和MPPI模型预测路径积分控制器。项目文件夹从v1迭代到v18，每一版都记录着一次失败的尝试或一点微小的进步。最难忘的是调试MPPI参数那几天，小车跑起来总是抖动，连续三个晚上排查，最后才发现是惯导模块的数据频率与算法不匹配。修正的那一刻，三个人长长地舒了一口气。

两个多月的备赛，实验室的灯光常常亮到深夜。支撑我们走下来的，不仅是自己的坚持，更有学校和老师们的全力支持。创新实践中心全天候开放，为我们提供了充足的测试场地和设备；柴锦、李东辕两位老师从赛题分析到技术瓶颈，耐心地帮我们拆解思路，甚至在我们情绪低落时主动谈心，鼓励我们稳住心态。正是这些实实在在的帮助，让我们在省赛中以第三名的成绩突围，又在全国决赛的强手环伺中稳住了阵脚。

这份荣誉，是我们三人并肩作战的结晶，也离不开学校拔尖创新人才培养体系提供的平台。比赛虽然结束了，但那些一起熬夜、争论、最终相视而笑的日夜，已沉淀为我们大学记忆里最珍贵的部分。新学年伊始，校园里又迎来了许多怀揣梦想的新面孔。我们想把这次比赛的经验和教训分享出来，让更多同学少走一些弯路。未来的路还很长，我们会带着这份磨砺出的勇气与韧性，在各自的领域继续探索，也愿与更多山大学子一道，在科创道路上踏实前行。