全国大学生智能汽车竞赛室外赛参加者 黄思源

白天我们用锥桶标定好了完整赛道，原以为在实验室环境里反复跑通的建图与导航算法，落地到实车不会有太大偏差。真正上路测试才发现问题接踵而至：地面的反光干扰了激光雷达的测距精度，弯道处的轮胎打滑让里程计定位出现漂移，和实验室的测试结果相去甚远。我们沿着赛道一遍遍试跑、停下车改参数、再校准传感器，一个下午的时间，仍只磨顺了半圈赛道的运行。

天色渐渐沉下来，周遭的光线由明转暗，笔记本屏幕的光成了赛道旁最清晰的光源，晚风也更凉了几分。我指尖冻得发木，敲代码的速度都慢了半拍。借着暮色，我们又完成了一轮测试，小车沿着锥桶边界平稳前行，建图的边界一点点准确铺开，过弯时也没有再出现之前的偏移。之前在实验室里梳理通顺的节点通信、代码逻辑，只是给整车搭好了骨架；真正让车跑稳跑准的，恰恰是这些一遍遍打磨的环境参数、现场修正的细节。工科的落地不是纸上谈兵，真实场景里的细碎变量，远比仿真模型里更丰富。

今天没有跑出完整的理想成绩，大半时间都在排查问题、校准参数。但比起一次顺畅的试跑，这些踩过的坑反而更有分量。从前总觉得把代码写通、模型建好就完成了大半，到了真实赛道才懂得，从“能运行”到“稳定运行”，中间隔着数不清的现场调试和反复验证。

收拾设备的时候，回头看散落的锥桶和停在一旁的小车，心里格外踏实。备赛的路还长，还有更多工况要测试，更多问题要解决。但我知道，每一次蹲在赛道旁的调试、每一个被修正的参数，都是在让我们的车，往终点的方向，再扎实地靠近一步。