2016山大日记：机器人大赛参与者 刘华瑾

　　今天上午在山东大学工程训练中心举办了魅力工程机器人大赛，我们团队参加了双足机器人的比赛。
　　本次比赛邀请了政府、企业和教育界的代表到场观摩，邀请了往届参赛选手做评委，严肃而又正式的环境让我倍感压力。上午八点半，在简短的开幕式之后，比赛正式开始。双足机器人要求在200cm＊60cm的区间内完成前进三步，立正、前翻三个，立正、再后翻三个的动作，最后走完全程。若没有走完全程以前进距离计成绩，若走完全程按照时间计成绩。而比赛的难点在于，机器人非常容易走偏。
　　正当我们在外围紧张调试的时候，被告知作为第一组参赛队伍要即刻就位。怀着复杂到茫然的心情，我们开始比赛。很不幸，机器人在完成前翻后，立正不到位，致使后翻险些越出规定区域，而此后的前进更是大幅度倾斜，最后只走过60cm。幸好每支团队有两次机会，我们利用一分钟的调试时间，加固了所有的螺丝，更换了新电池，并调整了出发的位置。最后一次机会了，我跪在赛道外，目不转睛地盯着机器人，心高高地悬着。舵机每动一下我都害怕它会突然抽风，每做完一个动作我都担心这会是最后一个动作……当时的表情想必是惊恐极了。现实是机器人在完成后翻后仍然出现了左偏，但是幸运的很，前进中机器人竟然不自觉地右偏了一些，正好矫正了偏差，就这样我们的机器人摇摇摆摆地走了140cm。这个成绩虽然并不优异，但对于我们已经是创造了奇迹。要知道，被通知马上比赛的时候，机器人能不能完成后翻都是一个问题。
　　就在比赛前十分钟，我们的机器人出现了新毛病：迈步不稳，后翻时舵机线松动。我们找来胶布将所有舵机线固定在一起，并加固了所有的螺丝。问题解决了但让所有人捏了一把汗。而在比赛前一天，调试好的程序却不能驱动机器人运动，在检查了3个多小时之后，我们最终确定是电路故障。为此我们更换了参赛以来第三块电路板，更要命的是由于更换了单片机型号，我们必须重新调试，换句话讲，比赛前一天我们要从头开始。从昨天下午三点进入工程训练中心，到晚上十点半，我们团队一直守在机器人前，做最后的努力。层出不穷的问题考验着我们的耐力与勇气，还好，没有一个人放弃。
　　昨天回去的路上，我们心照不宣地开着各种无厘头的玩笑，莫名其妙地哄堂大笑，但谁也不敢提起明天会怎样。而今天，命运没有亏待我们，终于可以聊聊比赛了，终于能够睡个安稳觉了。

【作者：控制学院 刘华瑾 来自单位：新闻中心总编室 责编：杨璇】