2017山大日记：服务山东学者、机械学院教授 张承瑞

昨天在沈阳参加完由国家机床质量监督检验中心牵头制定的“面向智能制造的数控装备互联互通及互操作标准及试验验证”的标准审查会，回到济南时已经是深夜。今天睡个懒觉，正好躲过“首堵”济南周一的上班高峰。早上8点起床，按照惯例与远在外地的孙子和夫人视频，小孙子虽然只有五个月，但已学会翻身了，孩子每一点进步都是爷爷的骄傲，每一个逗人的表情和笨拙的动作仿佛是一部极具动感的乐章。

蓦然回首，自己已然是耳顺之年，本来可以含饴弄孙颐养天年了，但出于对专业的热爱，还得在岗位上坚持几年。外人眼中的高校教师，平常课时少，一年两个假期，是一份清闲的工作。而实际上指导研究生、申报项目、科学研究，企业合作，报告与文案，论文、项目评审几乎占据了所有的休息时间。作为教师不仅可以传道授业，教书育人，还能选择自己喜欢的方向做研究，所以也是累得其所。

上午9点，召集3D打印课题组讨论研究进展。作为国内较早开展DLP光固化3D打印工艺和设备研究的高校之一，我们实验室获得了学校交叉学科专项和山东省自主创新及成果转化专项的支持，研发的打印设备的精度和效率处于国内领先水平，并在模型、牙科和首饰制造方面获得应用。为了提高DLP工艺的成型速度和扩大成型面积，目前有两个学生正在开展连续液面制造以及像素偏移扩大成型面积的工艺和设备研究，已取得初步成果。

上午10点，与智能制造课题组讨论国家智能制造专项的实施问题。今年由山东大学牵头，联合国内8家单位承担了2017国家智能制造综合标准化项目“数控装备故障信息数据字典标准研制及试验验证”，项目将建立具有自主知识产权的数控装备的故障信息数据字典标准体系，解决数控装备间故障信息数据的互操作问题，为数控机床、智能工厂、远程智能运行维护等智能服务提供保障。项目总额2000万元，其中国拨资金1600万元。这是山东大学首次作为牵头单位获得国家智能制造专项的资助。针对上周项目启动会上各承担单位、咨询专家和省市主管部门的领导的建议和意见，课题组对研究方案、进度、实验验证以及实验平台的建设等问题进行讨论落实，会议进行到12点。

下午1点，与机器人课题组讨论控制器平台组件化开发规范问题。机器人课题组是实验室人数最多的团队，有3个博士生和12个硕士，主要从事基于集成视觉与运动控制的软件化控制器研发，对多种机器人构型（包括关节型、AGV）的运动学、动力学以及焊接、搬运、分拣、视觉伺服等多种工艺开展研究。下午的会议集中讨论如何将现有的软件资源参照IEC61131-3的规范重新组织，以满足控制器产品的标准化、组件化开发，保证软件的可重用。最后大家形成了统一的意见，明确了分工和完成的进度。

下午4点，温岭市宇海机电有限公司的王经理来访。这家公司主要研发生产伺服电机，产品有较高的性价比，在山东制造装备市场有较好的占有率。王经理这次来访主要探讨在运动控制器方面与我们合作的可能性。双方就我们自主研发的EtherMAC实时以太网总线运动控制器如何与宇海伺服配合为山东客户服务达成初步合作意向。

晚上7点是实验室研究生的例会。例会制度是实验室在研究生培养过程中形成的，每周一次，由研究生组织主讲，内容包含研究进展、科研体会、技术发展趋势、读书心得乃至生活感悟都可以交流，是培养研究生学术交流，PPT制作、口头表达、科研协作能力的平台。机器人组博士生陈超带来了“机器人动力学控制-从PID到自抗扰控制”的主题报告，介绍了机器人动力学控制的定义、意义和传统PID控制存在的问题，引出ADRC自抗扰控制的设计思想、设计流程以及机器人控制应用中多入多出耦合系统的解耦控制，报告之后，同学提出问题并进行了讨论。

晚上9点，整理邮件，回顾一天的工作，重新规划这一周的日程，不知不觉之间已接近12点，写下上面的文字之后，一天的工作也基本宣告结束。